工业机器人
关节减速器

谐波 / RV 双类型剖切演示
微小形变与多齿啮合，如何放大扭矩

谐波减速器

刚轮固定，柔轮反向低速输出；转速为示意，非额定参数。

波发生器椭圆轴承低速旋转，长轴周期性向外挤压柔轮薄壁。